Stirpe ist das größte der 14 Dörfer der Stadt Erwitte. Der Ort erstreckt sich entlang der Landstraße 748, die 5 km nördlich an die Stadt Lippstadt stößt und 1,5 km südlich von Stirpe die Bundesstraße 1 kreuzt. Im Osten grenzt das Dorf unmittelbar an ein Niederungsgebiet, das vom Mühlenbach, Güllerbach und Glasebach gebildet wird. Der Brockbuschwald im Westen stellt eines der wenigen Waldstücke auf dem Gebiet der Stadt Erwitte dar.

Örtlicher Mittelpunkt des Dorfes ist die St. Agatha Kapelle.

Stirpe, früher "Stederdorp" und später "Stirpke" genannt, wird urkundlich erstmalig im Jahre 1265 erwähnt, als die Äbtissin Agnes von Meschede dem Kloster Benninghausen Güter zu Stederdorp schenkte. Bis zum Ende des 2. Weltkrieges wurde Stirpe durch die Landwirtschaft geprägt, mit den Siedlungsbereichen Ringstraße, Am Mühlenwall und Hauptstraße sowie mit den Einzelgehöften Gut Brockhof, Finken, Gut Berkenbusch und dem ehemaligen Gut von Fürstenberg. Mit der nach dem 2. Weltkrieg einsetzenden Flüchtlingswelle aus den deutschen Ostgebieten begann in Stirpe eine zunehmende Siedlungstätigkeit, die bis heute anhält.

In der Alten Schule stehen zwei Räume der Jugend- und Vereinsarbeit zur Verfügung. Die Einwohner Stirpes unterhalten eine florierende Partnerschaft mit dem gleichnamigen Ortsteil der niedersächsischen Gemeinde Bohmte.